A esencia da fusión de sensores —— Pesando cada sensor

No resto deste artigo, centrarémonos na localización física, pero a mesma idea aplícase a calquera cantidade que queira medir. Podes pensar que son factibles varios sensores de copia de seguridade do mesmo tipo, pero isto adoita combinar as súas mesmas debilidades dunha forma desafortunada.

En cambio, o sistema híbrido é máis potente. Ningún sensor pode facernos confiar en * * *, porque cada sensor só resolve un problema e presenta fragmentos diferentes, e só combinándoos podemos ver a verdade.

Vexamos algúns sensores típicos utilizados no quadrotor e comentemos as súas vantaxes e desvantaxes, así como o seu papel na fusión de sensores.

Sistema de posicionamento global (GPS)

O GPS ten limitacións obvias. O erro de mostraxe pode ser de dous metros e a desviación derivará co satélite.

Se queres utilizar o sistema de posicionamento global para obter a posición precisa en centímetros, cómpre cravalo na posición correcta e medilo nuns días. Evidentemente, isto non é o que queremos. Pero, de feito, movéndose a gran velocidade no aire, nin sequera os equipos GPS de 100 Hz poden suavizar o tempo.

O GPS non pode indicarche a dirección á que te enfrontas, só a dirección na que te moves.

Ademais, a resolución z (altura) pode ser unha décima parte da latitude e lonxitude. Entón, temos que deixar 20 metros para o chan. Isto significa que só o GPS non pode dicirche a que distancia estás do chan, só a que distancia estás do nivel do mar. A solución lóxica é facer unha lectura antes do despegue, pero despois temos unha barra de erro de 20 metros. Ademais, en voo, a influencia do chan nos sinais do GPS é diferente, polo que non podemos supoñer que estes erros se eliminen a longo prazo, aínda que se eliminarán nun primeiro momento.

Obviamente, un GPS non é suficiente.

Non podemos voar de forma fiable a 20-40 metros sobre o chan, que ten polo menos cinco pisos de altura, o que supón unha longa distancia para a marxe. Na vida real, é incrible poder localizarse en calquera parte do mundo cun erro vertical de 20 metros... pero isto non pode evitar que choquemos, sen estacións terrestres GPS diferenciais, receptores caros de alta velocidade e algúns bos mapas de topoloxía. .