A esencia da fusión do sensor —— pesando cada sensor

No resto deste artigo, centrarémonos na situación física, pero a mesma idea aplícase a calquera cantidade que queiras medir. Pode pensar que varios sensores de copia de seguridade do mesmo tipo son factibles, pero a miúdo combina as súas mesmas debilidades dun xeito lamentable.

En contraste, o sistema híbrido é máis poderoso. Ningún sensor pode facernos confiar * * *, porque cada sensor só resolve un problema e presenta diferentes fragmentos, e só combinándoos podemos ver a verdade.

Vexamos algúns sensores típicos empregados no cuadrotor e discutimos as súas vantaxes e desvantaxes, así como o seu papel na fusión do sensor.

Sistema de posicionamento global (GPS)

O GPS ten limitacións obvias. O erro de mostraxe pode ser de dous metros, e a desviación deriva co satélite.

Se desexa usar o sistema de posicionamento global para obter a posición precisa en centímetros, ten que cravalo na posición adecuada e medila nuns días. Isto obviamente non é o que queremos. Pero, de feito, moverse a alta velocidade no aire, incluso o equipo GPS de 100Hz non pode suavizar o tempo.

Os médicos médicos non poden dicirche a dirección á que te enfrontas, só a dirección que estás movendo.

Ademais, a resolución Z (altura) pode ser unha décima parte da latitude e da lonxitude. Entón, temos que deixar 20 metros para o chan. Isto significa que o GPS só non pode dicirche ata onde estás do chan, só ata onde estás do nivel do mar. A solución lóxica é tomar unha lectura antes do despegue, pero entón temos unha barra de erro de 20 metros. Ademais, no voo, a influencia do chan nos sinais GPS é diferente, polo que non podemos supor que estes erros serán eliminados a longo prazo, aínda que serán eliminados nun principio.

Obviamente, un GPS non é suficiente.

Non podemos voar de forma fiable dentro de 20-40 metros sobre o chan, que ten polo menos cinco pisos de altura, o que é unha longa distancia para a marxe. Na vida real, é sorprendente poder localizarte en calquera parte do mundo cun erro vertical de 20 metros ... pero isto non nos pode impedir caer, sen estacións de terra GPS diferenciais, receptores caros de alta velocidade e algúns bos mapas de topoloxía.