acelerómetro

É por iso que os acelerómetros son bos amigos de giroscopios: porque poden detectar referencias "descendentes" excelentes (polo menos, cando están no estado de gravidade da terra).

Ben, en xeral. Dun momento a outro, recibe gravidade, aceleración lineal, forza centrífuga xerada por rotación, vibración, ruído e, por suposto, os defectos do sensor.

Polo tanto, a pesar da alta taxa de mostraxe e unha boa precisión de sensores MEMS (normalmente tan bos como os giroscopios), os datos do acelerómetro seguen sendo un dos datos ruidosos e pouco fiables. Recibiu varios "sinais" que deben ser desambiguados. Pero é a sensibilidade a todos estes diferentes sinais o que o fai tan universal, pode escoitar todo.

Hai dous pasos de integración de aceleración desde a posición que realmente queremos saber, polo que temos que resumir moitas deltas e liñas de erro, desde a aceleración medida ata a velocidade estimada, e logo temos que facelo de novo para obter a posición estimada. Os erros seguen acumulándose.

É por iso que GPS é un amigo do acelerómetro: porque "cero" o erro de posición crecente periódicamente, do mesmo xeito que o acelerómetro cero suavemente o erro de azimut do xiroscopio.

magnetómetro

Non se debe ignorar un bo compás. Non obstante, como o acelerómetro, normalmente úsase como método de control para a deriva de xiro a longo prazo. Saber que dirección é máis útil que saber que dirección é magnética norte, pero con estes dous, podemos coñecer a nosa posición moi boa na terra.

A miúdo están emparellados con receptores GPS, porque volven loitar contra as grandes debilidades dos outros, pero están estreitamente correspondentes noutros aspectos. Un dá unha posición dura e dura, e o outro dá unha dirección dura.