acelerómetro

É por iso que os acelerómetros son bos amigos dos xiróscopos: porque poden detectar excelentes referencias "descendentes" (polo menos, cando están en estado de gravidade da terra).

Ben, en xeral. Dun momento a outro recibe a gravidade, a aceleración lineal, a forza centrífuga xerada pola rotación, a vibración, o ruído e, por suposto, os defectos do sensor.

Polo tanto, a pesar da alta taxa de mostraxe e da boa precisión dos sensores MEMS (xeralmente tan bos como os xiróscopos), os datos do acelerómetro seguen sendo un dos datos ruidosos e pouco fiables. Recibiu varios "sinais" que hai que desambiguar. Pero é a sensibilidade a todos estes sinais diferentes o que o fai tan universal: pode escoitar todo.

Hai dous pasos de integración de aceleración desde a posición que realmente queremos saber, polo que temos que resumir moitos deltas e liñas de erro, desde a aceleración medida ata a velocidade estimada, e despois temos que facelo de novo para obter a estimación. posición. Os erros seguen acumulándose.

É por iso que o GPS é amigo do acelerómetro: porque "cero" o erro de posición crecente periodicamente, do mesmo xeito que o acelerómetro pon a cero suavemente o erro de acimut do xiroscopio.

magnetómetro

Non se debe ignorar un bo compás. Non obstante, como o acelerómetro, adoita utilizarse como método de control para a deriva do xiroscopio a longo prazo. Saber cal é a dirección cara arriba é máis útil que saber cal é o norte magnético, pero con estes dous podemos coñecer a nosa boa posición na terra.

Adoitan emparejarse con receptores GPS, porque unha vez máis loitan contra as grandes debilidades do outro, pero están moi relacionados noutros aspectos. Un dá unha posición excelente e aproximada, e o outro dá unha dirección excelente.