Supoñamos que o sensor físico voa sobre un cuadrilátero. Se estás en ángulo, Pitágoras dixo que o chan parece máis lonxe do que realmente. Inclinouse o suficiente para que non o puidésemos ver en absoluto, aínda que estabamos a poucos centímetros do accidente.

Para corrixir isto, necesitamos coñecer a nosa tendencia. Iso significa ...

O xiroscopio e o acelerómetro chámanse "IMU" xuntos, pero a razón pola que adoitan aparecer é que naturalmente cubren os principais debilidades. Son un par de fusión clásica.

Non obstante, individualmente, o xiroscopio é unha boa e limpa fonte de datos do sensor e obterás medición de posición continua.

Sen demasiados detalles, o xiroscopio está feito de tenedor de afinación micromecánica gravado na superficie do chip. Cando o chip xira, algúns tenedores de afinación serán poderosos e cambiarán o ton uns dos outros.

Os xiroscopios MEMS apenas están afectados por ningún movemento, excepto a rotación. Incluso a vibración violenta non lles afectará (dentro do rango de especificación), porque esta é a aceleración lateral.

Se miras o bucle de control interno dun multi-rotor, é o xiroscopio usado polo controlador de voo para manter o nivel no aire. Algúns pilotos do modo de taxa apagan o acelerómetro completamente, dándolle máis ancho de banda ao xiro porque o xiro ten moitas pistas importantes.

Se sabes onde estabas a medio milisegundo e queres saber o que cambiou desde entón, o xiroscopio é rápido, preciso e fiable. E non precisan superficies nin satélites flexibles.

A debilidade do xiro é a deriva. Non importa o difícil que o intentes, parecen xirar lentamente arredor dun eixe aleatorio. Cada rotación leva varios minutos, pero incluso un ladrillo inmóbil xirará suavemente. A acumulación de mostras relativas para obter estimacións "excelentes" tamén engadirá as barras de erro. O erro do xiroscopio ascendente debe ser "cero" periódicamente por unha marca de referencia excelente externa.