Supoña que o sensor físico voa nun cuadrilátero. Se estás en ángulo, Pitágoras dixo que o chan parece máis lonxe do que realmente é. Estaba o suficientemente inclinado como para que non puidésemos velo en absoluto, aínda que estabamos a só uns centímetros do choque.

Para corrixir isto, necesitamos coñecer a nosa tendencia. Iso significa...

O xiroscopio e o acelerómetro chámanse xuntos "IMU", pero a razón pola que adoitan aparecer xuntos é que de forma natural ocultan as principais debilidades do outro. Son un par clásico de fusión.

Non obstante, individualmente, o xiroscopio é unha fonte boa e limpa de datos do sensor, e obterás unha medición continua da posición.

Sen demasiados detalles, o xiroscopio está feito de diapasón micromecánico gravado na superficie do chip. Cando o chip xire, algúns diapasóns serán poderosos e cambiarán o ton uns dos outros.

Os xiróscopos MEMS apenas se ven afectados por ningún movemento excepto pola rotación. Incluso as vibracións violentas non lles afectarán (dentro do rango de especificación), porque se trata dunha aceleración lateral.

Se observas o bucle de control interno dun multirotor, é o xiroscopio que usa o controlador de voo para manter o nivel no aire. Algúns pilotos do modo de velocidade desactivan o acelerómetro por completo, dándolle máis ancho de banda ao xiroscopio porque o xiroscopio ten moitas pistas importantes.

Se sabes onde estabas hai medio milisegundo e queres saber o que cambiou desde entón, entón o xiroscopio é rápido, preciso e fiable. E non necesitan superficies flexibles nin satélites.

A debilidade do xiroscopio é a deriva. Por moito que o intentes, parecen xirar lentamente arredor dun eixe aleatorio. Cada rotación leva varios minutos, pero ata un ladrillo inmóbil xirará suavemente. A acumulación de mostras relativas para obter estimacións "excelentes" tamén sumará as barras de erro. O erro do xiroscopio ascendente debe ser "cero" periodicamente mediante unha marca de referencia externa excelente.